конкретная причина до сих пор неизвестна, только лишь одни предположения владельцев
Добавлю своё предположение. Масса автомобиля (силы инерции), множество звеньев трансмиссионной цепи от коленвала до колёс и бошевские мозги, все вместе создают ситуацию, когда в момент переключения передач образуется большая разница в угловых скоростях коленвала и первичного вала КПП, и при этом, выбранные в процессе движения, люфты вновь проявляют себя. Трансмиссия начинает как бы отставать от автомобиля. И если, сделать переключение резко, например, как на классике, люфты выбираются с ударом.
Куча зазоров и люфтов в трансмиссии
Ага. Я на ШНиве за 5 лет проехал 80ткм. Когда я приобрёл автомобиль, еле доехал до дома

При подробном осмотре на яме выявился косяк РЗМ: сателлиты болтались в разные стороны, как им захочется. Замена редуктора чуть уменьшила удары. Замена заднего кардана (штатный на Белкард) ещё уменьшила люфты. Замена крестовин на переднем Белкардовском кардане ещё больше пошла на пользу

Вот заменю привода передних колёс, станет ещё интереснее.
Минимизировать (или их вовсе исключить, но не всегда это получается) удары в трансмиссии помогает тонкая игра газом и сцеплением. Нарабатывается такой навык только опытом.

Согласен. Если работать педалями так, чтобы в момент включения передачи угловая скорость коленвала и первичного вала КПП, по возможности, совпадала, то этот момент станет практически незаметен.
На ШНИВЕ на заднем приводе (без переднего кардана) с включенной межосью тоже нет ударов при переключении.
На полном приводе с заблокированным межосевым дифференциалом удары почти отсутствуют. Проверял на прямом участке пустой асфальтовой дороги. Переключался, как на Жигулях. Возможно, какой-то особенный межосевой дифференциал сможет ощутимо минимизировать люфты.